Obec Vysoká nad Kysucou vznikla začiatkom 17. storočia. V roku 1615 sa spomína pod názvom „Viszoka“ a v roku 1720 „Viszoka – Makov.“ Zaujímavosťou je, že obec sa spomína i pod názvom „Lúpežov“ – „Lúpežová.“ Tento názov si vyslúžila vďaka zbojníkom, ktorí vyčíňali v okolí.
V rokoch 1767 – 1768 bol vo Vysokej nad Kysucou postavený Kostol sv. Matúša (kostol bol stavaný v troch etapách). Objekt predstavuje jednoloďovú – barokovú stavbu. Kostol pravdepodobne nemal svojho predchodcu – postaveného z dreva. Kostol opisuje i prvé vojenské mapovanie (severozápad SR v roku 1769). Areál kostola bol obohnaný polovičným – kamenným múrom (postavený v roku 1805, dnes z neho zostala iba predná časť). Pri kostole sa nachádzal i cintorín. Kostol bol viackrát opravovaný, v roku 1833 sa čiastočne prestavovala veža.
V kostole sa nachádza neskorobarokový oltár, ktorý pochádza z roku 1770 (v roku 1872 bol rekonštruovaný). Zvon Najsvätejšej trojice bol odliaty v roku 1766 v Bratislave a patrí medzi najvzácnejšie na Kysuciach.
Neďaleko kostola sa nachádzala fara – postavená v roku 1772. K fare patrili i hospodárske budovy.
V areáli kostola nájdeme viacero starších náhrobkov.
Zdroj informácií: Kopták, T. Kostol sv. Matúša vo Vysokej nad Kysucou. In Archivonomiae Kisucensis prima domina, Terra Kisucensis VII. 2019, str. 71-77. TURÓCI, M.: Z Makova do Budatína. Čadca: Kysucké múzeum v Čadci, 2020. ISBN 978-80-89751-29-7. Mgr. Drahomír Velička, PhD. Dejiny farnosti do roku 1918. Dejiny osídlenia Kysúc. Drahomír Velička. Združenie Terra Kisucensis, 2017. Kysuce na tajných mapách Prvého vojenksého mapovania (1763 – 1787). Mgr. Martin Turóci. Kysucké múzeum a Magma Čadca, 2010.
GPS lokality: 49.3782971, 18.5462093.
